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縦・横・斜め自由自在 クローラー型ロボットを東北大開発 電動車いすや宅配便に活用も

円筒形のクローラーで進むロボット。段差のある地面でも自在に移動できる

 東北大大学院情報科学研究科の多田隈建二郎准教授(ロボット機構学)らの研究グループが、全方向に動くクローラー(無限軌道)型ロボットを開発した。電動車いすや月面探査など幅広い用途が期待できるという。
 車輪に当たるクローラーのユニット部分は直径12センチ、長さ約30センチの円筒形。表面に放射状に配置した無限軌道を組み合わせて動かすことで、縦や横、斜めなど全方向に進む。回転軸の動力を垂直方向に変換する歯車などを活用した。
 クローラーは接地面積が大きく、点字ブロックや踏切内の線路の溝、柔らかいじゅうたんの上など、従来の車輪では走りにくい環境でもスムーズに移動できる。二つのモーターと歯車など最小限の動力伝達装置を使った単純な構造のため、メンテナンスも楽だという。
 車輪で全方位に進むシステムでは、最低三つの車輪が必要になる。それぞれの接地面積が小さく、接する状態も異なるため、乗り越えられる段差には限界があった。
 多田隈准教授は「狭く小さな面積でも方向転換せずに全方向に動ける。電動車いすや宅配便の輸送、月面探査、海底探査にも活用が可能だ」と話す。


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2019年09月17日火曜日


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